Могу ошибаться, но скорость 55 км\ч это скорость 2 передачи. Проблемка похоже в возвратной пружине тормоза 2-ой передачи. С такой проблемой лучше обратиться к специалистам.

У меня тоже было такое, грешил на АКП, потом поменял свечи и все ок. Мастер сказал свечи "шьют".

Отдавал машинку (Соня 5 тагаз ат4) на покраску, которая затянулась аж на месяц. До этого был симптом удара АКПП на холодную со 2 на 3ю.
После того как забрал, проехал несколько км по городу и на светофоре притормаживая до полной остановки (коробка в режиме D) машина начала трястись, вибрировать как будто глохнет (на механке при не правильной работе с сцеплением). Ошибок на панели не было, обороты в норме, не снижались. Коробку перевел в режим N, тряска пропала. На след. день прогрел норм, загорелся ЧЕК. Повторилась тряска, через несколько км чек потух.
Поехал на замену жидкости АКПП, поменял (sp-3).
Коробка начала вести себя по другому (сильно стало чувствоваться торможение двигателем, пониженные стали включаться раньше чем до замены), при этом тряска пропала, стук остался с 2 на 3ю.
И тут я решил переобучить АКПП. Удачно совпало, был за городом, чтоб на трассе все выполнить.
Снял клемму на 5-6 мин, часы сбросились, климат по умолчанию встал на авто 25 С, радио естественно сбросилось сохраненное. Завел, поработал на холостых, плавно тронулся, набрал плавно 100 км/ч, сбросил газ, на аварийке (чтоб не мешать никому) шел накатом, коробка понизилась с 4 до 2 и сама ехала на 1,1 тыс об/мин, меньше не опускалась. Съехал на обочину, тут впервые нажал на тормоз, плавно остановился. Коробку на N, подпждал 5 сек, снова плавно до 100 км/ч и также накатом до 2ой. Потом с 60 км (на 4ой передачи) до 40 также без тормоза. В общем несколько раз надо дать возможность коробке самой понизится с 4ой.
Подобное делал на Хонде СР-В, предохранитель только в добавок выдергивал, там с 60 до 40 надо 3 раза опустится, мне клубный мастер советовал.
всем советую подобную операцию проделать, сегодня ехал, коробка отлично стала вести себя! Главное место ровное выбрать.

Есть ли опыт подобного обучения? Поделились.