Если ещё актуально, то как вариант, нечто похожее и у меня, на D переходит если резко дернуть с N, если чуть отрегулировать тросик на АКПП, то наоборот D норм. а на N переходит если рывком переместить рычаг, настроить как должно пока не удаётся, видать трос немного закис.
У вас может ещё и датчик положения АКПП глючит.

У меня такое было, когда я монетку в прорезь рычага кпп уронил
Я к чему - может скинуть пластмасску и глянуть, не мешает ли чего?
Аналогично под капотом